速度传感器有(yǒu)丈量(liàng)平移和旋转运动速(sù)度两种，但大多(duō)数(shù)情况下(xià)，只限于丈量旋转(zhuǎn)速度。

　　使用位(wèi)移的导数(shù)，特别是(shì)光电办法让光照(zhào)耀旋转圆(yuán)盘，检测出旋转频率 和脉(mài)冲数目，以求出旋转视(shì)点， 及使用圆盘制成有缝隙(xì)，经过二(èr)个(gè)光电二(èr)极管区分(fēn)出角速度，即转速，这便是光(guāng)电(diàn)脉冲式(shì)转速传感器。

　　此外(wài)还有测速(sù)发电机用于测(cè)速(sù)等。

　　力(lì)觉传感器

　　力(lì)觉传感器用于丈量两物(wù)体(tǐ)之(zhī)间效果力的三个重量和力矩(jǔ)的三(sān)个重量。

　　机器人中抱负(fù)的传(chuán)感器(qì)是粘接在依从(cóng)部(bù)件的半导体应力(lì)计。

　　详细有金属电(diàn)阻型力觉传(chuán)感器、半导体型力觉传感器(qì)、其它磁性压力式(shì)和(hé)使(shǐ)用弦振荡原(yuán)理制造的力(lì)觉传感器。

　　因为机器人开展前史较长(zhǎng)，近年来(lái)遍及采用以沟通(tōng)永磁电动机为主的(de)沟通伺服系(xì)统，对应方位、速度等(děng)传(chuán)感(gǎn)器很多使用的是：各种类(lèi)型的光电编码器、磁编码器和旋转变压器。

　　外传感器

　　以(yǐ)往一(yī)般工业机器(qì)人是没有外部感觉才能(néng)的，而新一代(dài)机器人如多关节机器人，特别是移动机器人、智能机器人则要求具有(yǒu)校(xiào)对才(cái)能(néng)和反(fǎn)响(xiǎng)环境改(gǎi)变的(de)才(cái)能，外(wài)传感器便(biàn)是完成这些才能的。

　　触(chù)觉传感器

　　微型开(kāi)关是触摸传感(gǎn)器(qì)最常用(yòng)型(xíng)式(shì)，还有阻隔式双态触摸(mō)传(chuán)感(gǎn)器（即(jí)双(shuāng)稳态开关半导体(tǐ)电路）、单(dān)模拟量传感器、矩阵传感器(qì)（压电元件的(de)矩(jǔ)阵传感器、人工皮肤(fū)——变电(diàn)导聚合物、光反射触觉传感器等(děng)）。

　　应力传感器

　　如多关节机器(qì)人进行动作时需求知(zhī)道实践存在(zài)的触摸、触摸点的方位（定位）、触(chù)摸的(de)特性即(jí)估量遭到的力（表(biǎo)征）这三个条件(jiàn)，所(suǒ)以用上节已指(zhǐ)出(chū)的应变 仪，结合详(xiáng)细应力(lì)检测的根(gēn)本(běn)假定，如求出作业台面与(yǔ)物体间(jiān)的(de)效果力，详细(xì)有对环境装设传感器、对机器(qì)人腕(wàn)部(bù)装设测试仪(yí)器(qì)用传动(dòng)装置作为传感器(qì)等办法(fǎ)。

　　挨(āi)近度传感器(qì)

　　因为机器人的运动速度进步(bù)及对物体装卸或(huò)许引(yǐn)起损坏等原因(yīn)需求知道物体在机器人作业场地内存在方位的先验信息以及恰当的轨道(dào)规划，所以有(yǒu)必要使用丈量挨近度(dù)的(de)遥(yáo)感办法。

　　挨(āi)近传感器分为无源传感器(qì)和有(yǒu)源传感器，所以除天(tiān)然信号源外(wài)，还(hái)或(huò)许(xǔ)需求人工(gōng)信号(hào)的发(fā)送器和接收器(qì)。

　　超声波(bō)挨近度传感器用于检测(cè)物体(tǐ)的存在和丈量间隔。

　　它不能用于丈量小(xiǎo)于30~50cm的间隔，而测距规(guī)模较大，它可(kě)用在移动(dòng)机器人(rén)上，也可(kě)用于大(dà)型机(jī)器(qì)人(rén)的夹手(shǒu)上(shàng)。

　　还(hái)可做(zuò)成(chéng)超声导(dǎo)航(háng)系统(tǒng)。

　　声觉(jué)传感器

　　用于感(gǎn)触(chù)和(hé)解说在气体（非触摸感触）、液体(tǐ)或固体（触摸感触）中的声波(bō)。

　　声(shēng)波传(chuán)感器杂乱程度能(néng)够从简略的(de)声(shēng)波存在检测到杂乱的声波频率剖析， 直到对接连天然语言中独(dú)自(zì)语(yǔ)音和(hé)词汇的区分。

　　触(chù)摸式或非触摸式温度(dù)传(chuán)感器

　　近(jìn)年在(zài)机器人中使用(yòng)较广，除常用的热电阻（热敏电阻）、热电偶等外，热电电视摄像(xiàng)机测及感觉温度图画方(fāng)面也获得(dé)开展。

　　滑觉(jué)传(chuán)感(gǎn)器

　　用于检测物体(tǐ)的滑动(dòng)。

　　当要求(qiú)机器人捉住特性(xìng)不(bù)知道的(de)物体(tǐ)时，有必要确认最恰当的握力值，所以要求检测(cè)出握力(lì)不行时(shí)所发生的物体滑动信号。

　　现在有使用光学(xué)系统的滑觉传感(gǎn)器和使(shǐ)用(yòng)晶体接收器的滑觉传感器，后者的检测灵敏度(dù)与滑(huá)动方(fāng)向无关。

　　间隔传(chuán)感器

　　用(yòng)于智能移(yí)动机(jī)器人的间隔(gé)传感(gǎn)器有(yǒu)：激光(guāng)测距仪（兼可(kě)测(cè)角）、声(shēng)纳(nà)传感(gǎn)器等(děng)，近(jìn)几(jǐ)年(nián)得到开展。

　　视觉(jué)传(chuán)感器

　　这是使用(yòng)很(hěn)广(guǎng)泛的外传感(gǎn)器，有鉴于它的(de)内容很(hěn)丰厚，并且机器视(shì)觉常常(cháng)独(dú)立构成产品，与软件技能联(lián)系很亲近(jìn)。

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